APPLICATION OF MECHATRONIC MODULES IN HEXAPODS TO AUTOMATION  OF JOINTS ASSEMBLING

A. Романов; A. Урсегова; A. Щенятский

doi:10.31618/nas.2413-5291.2021.1.66.405

Авторы

A. Романов ФГБОУ ВО «Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова», г. Ижевск
A. Урсегова ФГБОУ ВО «Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова», г. Ижевск
A. Щенятский ФГБОУ ВО «Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова», г. Ижевск

DOI:

https://doi.org/10.31618/nas.2413-5291.2021.1.66.405

Аннотация

В статье рассмотрены преимущества применения механизмов с параллельной кинематикой для сборки соединений. Проведен анализ применимости различных типов приводов в гексаподах, выявлены их основные достоинства и недостатки.

Рассмотрены основные особенности построения мехатронных систем с электромеханическими и электрогидравлическими приводами, проведен анализ энергетических переходов в каждом типе привода.

Проведены сравнительные оценки технических характеристик приводов: по нагрузочной способности, точности и быстродействию.

Библиографические ссылки

Merlet J.P. Parallel Robots. Solid Mechanics and Applications / J.P. Merlet. – Berlin : Springer, 2006. – 394 p.

ORMEC Tech note № 27. Coupling High Performance Servos to Mechanical Loads. [Elektronnyj resurs]. - Rezhim dostupa:http://www.ormec.com/LinkClick.aspx?fileticket=A_5dLGalCA%3D&tabid=145&mid=621

Sun D. Position synchronization of multiple motion axes with adaptive coupling control //Automatica, vol. 39, no. 6, , 2003, pp. 997-1005.

Blinov, D.S. Planetarnye rolikovintovye mehanizmy. Konstrukcii, metody raschetov / Pod red. prof. O.A. Ryahovskogo. – M.: MGTU im. N.E. Baumana, 2006. – 222 s: il.

Glazunov, V.A. Prostranstvennye mehanizmy parallelnoj struktury / V. A. Glazunov, A. Sh. Koliskor, A. F. Krajnev. – M. : Nauka, 1991. – 95 s.

Kuznecov, Yu.N. Komponovki stankov s mehanizmami parallelnoj struktury / Pod red. Yu.N. Kuznecova. – Herson: PP Vishemirskij B.C., 2010. – 471 s.

Nazemcev, A.S. Pnevmaticheskie i gidravlicheskie privody i sistemy. Chast 2. Gidravlicheskie privody i sistemy. Osnovy. Uchebnoe posobie. / A.S. Nazemcev, D.E. Rybalchenko.– M.: FORUM, 2007 – 304 s.

Novikov, M.P. Osnovy tehnologii sborki mashin i mehanizmov. 5-e izd., ispr. / M.P. Novikov. – M.: Mashinostroenie, 1980. – 592 s, il.

Romanov A.V. Avtomatizaciya gidropressovoj sborki soedinenij s natyagom s ispolzovaniem mehatronnogo pressa : dis. ... kand. tehn. nauk: – Romanov Aleksandr Vasilevich. – Izhevsk, 2017. – 178 s.

Ruppel A.A. Modelirovanie gidravlicheskih sistem v MATLAB: uchebnoe posobie. / A.A. Ruppel, A.A. Sagandykov, M.S. Korytov. – Omsk: SibADI, 2009. – 172s.